Андрей, я не эксперт, это к ортопедам) - Но, т.к. вы спросили, - мой диплом лечфака шепчет, что для человека без серьёзных проблем с позвоночником никакого вреда. А память возвращает в первые годы брака, когда в один прекрасный день нам с женой взбрендило, мы бросили широкий матрац на пол, да и спали так год, наверное. Как-то тогда, наверное, это показалось нам ещё более привлекательным полем ночной жизни, чем диван)) - Ну и нормально)
Я тоже не эксперт, но, например, моя бабушка, по указу врача, спит на доске (от шкафа) на кравати (пол просто холодный). Главное не забывать про хорошую подушку, чтобы расслабить шею.
На лавках же раньше все спали.
Два лета спал на полу, на коврике. Если нет сквозняка, ничего плохого в этом нет. Может даже неплохо для спины. Я спал так из-за того, что на кровати было жарко