Чаще всего все дело в том, что мы ушли слишком далеко и просто не видим эту "близость". Или не знаем ее.
"Рак" вкусный и "рак" грустный так называются, потому что Гиппократ так придумал. (Опухоль внешне напоминала ему рака).
И даже, по-моему, все виды "ключа" - это тоже родственные слова, у них общий корень, один ключ открывает замок, второй - открытый источник. Это две главные веточки, первая из которых еще продолжает ветвиться: "ключ" как ответ к тесту, шифру, "ключ" как инструмент, но в любом случае смысл примерно одинаковый: "ключ" открывает, начинает, приводит в действие.
Часто бывает, что слово заимствовано из другого языка, и звучит идентично уже имеющемуся слову с другим значением. "Рок" и "рок" например. Громкий - это английское "rock" (качаться), страшный - это исконное славянское.
Часто оба слова являются заимствованными, но случаются всякие тонкости, они заимствуются в разное время или еще что. Например, скотч липкий - изначально название бренда, имя собственное, впоследствии ставшее нарицательным. Как ксерокс. И это продукт ХХ века. А скотч вкусный появился пораньше и в язык попал тоже раньше. Хотя в обоих случаях это связано с Шотландией.