Милославские - довольно большой дворянский род, ведущий свое происхождение от литовского выходца Вячеслава Сигизмундовича (сына Сигизмунда Корсака), прибывшего в Москву в свите Софии Витовтовны, невесты великого князя Василия Дмитриевича, в 1390 г. Его внук Терентий Федорович якобы принял фамилию Милославский.
Поскольку генеалогия велась в то время очень приблизительно, то точно определить, кто из Милославских жил при Иване Грозном (как в фильме Иван Васильевич меняет профессию), увы невозможно.
Единственный факт, который точно известен, что в синодике Ивана Грозного, написанном по его указанию для поминовения лиц, пострадавших в годы его правления, упомянуты Милославские Иоанн, Юрий, Федор Юрий и Матвей. Скорее всего, они были боярами, но едва ли что-то можно найти более подробное о ком-нибудь из них.
Род Милославских пресекся в 1791 году.
Самая полная генеалогия имеется в книге Лобанов-Ростовский А. Б. Русская родословная книга. СПб, 1895. Т. 1. — С. 381-385, 454-455.
Все остальное - беллетристика и литература.