Можно. Однако, если хотите совершенствоваться и знать, что же всё-таки у вас выходит, то лучше всё-таки изучить теорию.
Ну и помимо теории всё же стоит знать, кто и о чём писал и пишет. Это весьма полезно, а кому-то даже помогает в поэтических делах. По крайней мере лично знаю парочку людей, улучшивших свои навыки в написании стихов благодаря знакомству с зарубежной и русской поэзией.
Да, можно. Даже не разбираясь в теории стихосложения, Вы вполне сможете подбирать и использовать рифмы. Самое главное - прочитывать новые строки и проверять ритм. Если он есть - то считайте, что у Вас получается.