Стеснительность - от глагола "стеснить". А "стеснить" - это, по Толковому словарю Ушакова:
1. Сжать; заставить тесно сдвинуться.
2. Лишить необходимой свободы действий, ограничить в чем-нибудь.
|| Лишить непринужденности, свободы в поведении, затруднить.
Человек, испытывающий стеснительность, ощущает себя как бы сжатым, связанным, не может проявлять свое истинное "Я". А причиной может быть заниженная самооценка.
Но вполне возможно, что человек просто еще не присмотрелся к обществу, в котором находится, не понял, какие процессы там происходят, условно говоря, кто с кем и кто против кого дружит, а потому боится сделать ошибку и тушуется. Со временем это проходит.
А иногда демонстрация стеснительности - манипуляция, которая рассчитана на формирование определенного отношения и поведения окружающих.