Да оттуда же, собственно, откуда появились и многие фамилии у людей. Это характеристика по какому-то признаку или сходству. Жучка похожа на жука, Шарик кругленький и лохматый, Мурка мурлычет... Исключение среди названных кличек представляет Васька - это присвоение человеческого имени.
Надо учесть, что в том, как люди называют своих домашних животных, подражание сказывается во много раз больше, чем в именах детей. Родители стараются выбрать ребенку имя пооригинальнее, тогда как хозяева животных, наоборот, любят давать самые распространенные имена (Альма, Бакс, Джек, Джесси) и имена известных "животных-героев". Таковы Мухтар, Рекс - стоит пройти привлекательному сериалу, как среди собак плодятся тезки.
Стоит упомянут также о принятом среди хозяев породистых собак обычае. Лучшему кобельку в помете дается имя отца с заменой первой буквы, лучшей суке - имя матери с другой первой буквой (Гея - Тея; Райт - Найт).