Соглашусь с предыдущим оратором, но немного дополню. Человек совершая шаг вперед "падает" опираясь на одну из ног, а поскольку опора находится не строго под центром тяжести, то опора создает нескомпенсированный момент силы относительно центра массы, что создает момент импульса закручивающий тело. Чтобы этого скручивания избежать, мы двигаем руками, создавая противоположный момент импульса,компенсирующий вращение. как вращали бы плечами стоя на гимнастическом диске, чтобы закрутить бедра.
Всё дело в том, что человек не ходит, человек постоянно падает и чтобы избежать падения он переставляет другую ногу вперед. Руки когда то тоже были частью ходьбы и именно по этой причине руки "машутся".