Существуют так называемые летальные аллели, это такие варианты определенных генов, которые, проявляясь в фенотипе приводят к смерти организма в эмбриогенезе или тяжелым порокам развития, обычно, не совместимыми с жизнью. Преимущественно, летальные аллели являются рецессивными, то есть они проявляются только в паре (гомозиготе), тогда как зачастую над ними доминирует нормальный аллель. Такой вариант называется гетерозиготностью
Генов, содержащих летальные аллели много, а это значит что их у каждого человека имеется свой собственный набор, где некоторые гетерозиготны, а другие гомозиготны по нормальному аллелю. Логично, что у близких родственников, число одних генов в гетерозиготной форме больше чем у двух случайных людей. Поскольку формирование генотипа потомка это всегда набор случайных событий, то у родителей, находящихся в кровном родстве, вероятность получить ребенка, гомозиготного по летальному гену, в некоторой степени выше.
Этот факт известен с незапамятных времен, и поэтому запрет на инцест был наравне с запретом на каннибализм (исключения тоже имеются)
Что касается обезьян и других животных. Несомненно они тоже имеют летальные аллели, но можно предположить, что в весьма обособленных популяциях с течением времени произошла их некая элиминация. При многократном спаривании родителей и потомков, особи гомозиготные по летальному гену, вымирали, и не передавали его потомкам, таким образом оставались особи "чистые", а популяция становилась однородной.
Такой метод используется для получения "чистых линий" животных для лабораторных исследований, например мышей, крыс и кроликов. Так как эти организмы очень сродны генотипически, на них удобно проверять действие лекарственных препаратов или проводить другие лабораторные исследования, что снижает риск ошибок, связанных с их индивидуальными особенностями.
Стоит еще упомянуть, что по-видимому, существуют биохимические механизмы снижения полового интереса в отношении близкородственных особей. Т.е. при прочих равных более привлекательными кажутся те потенциальные партнеры, чьи гены сильнее отличаются.
Потому, что "негативные последствия" быстро вычищаются естественным отбором. В суровых условиях дикой природы, в отличии от гуманного и снисходительного человеческого общества, малейшие отклонения оказываются смертельны. Поэтому у носителей вредных рецессивных гомозигот мало шансов оставить потомство.