Были. Был даже IPv0. Подробнее можно прочитать в соответствующих заметках Internet Experiment Note (началось все со 2-ой заметки, там описывалась "нулевая" версия протокола, остальные номера заметок точно не помню). Вкратце, версии протокола с нулевой по третью были экспериментальными, использовались пару-тройку лет в конце 70х. Стандарт IPv4 описали в 1978 году (вроде даже в трех версиях, все отличались заголовком IP), последняя из описанных версий по сути используется до сих пор.
IPv5 неофициально называются эксперементальные протоколы ST и ST2, которые разрабатывались для стриминга голосовых и видео данных. Но, хотя и название было неофициально, все равно было решено перепрыгнуть через пятую версию при нумеровании форматов.