Как первобытные люди поняли, как размножаться?

Также, как понимали и понимают до сих пор все остальные животные от простейших одноклеточных до высших млекопитающих. Размножение - это инстинкт, заложенный в генах всех живых существ. Чтобы плодиться, не нужен интеллект, но нужны гены и соответствующие органы.