Простого способа, к сожалению, нет. Единственно правильным ответом здесь будет: начать, и продолжать пытаться до тех пор, пока не получится.
Но есть пара советов, которые этот путь могут облегчить:
Знайте свою цель. Нелепо учиться рисовать просто чтобы уметь. Вы должны стремиться к какой-то цели. Нарисовать пейзаж? Космический корабль? Себя? Эпическую битву? Свой сон? Вы должны чётко представлять и понимать, что именно хотите нарисовать, чтобы иметь возможность сверить результат со своим представлением. И чем менее абстрактно это представление, тем лучше.
Изучите то, что хотите рисовать. Людей? Учите анатомию. Пейзажи? Изучайте перспективу, свет, тени, материалы. Чем чётче вы представляете образ, который хотите нарисовать, тем быстрее вы сможете его достигнуть. Без понимания устройства того, что вы рисуете, вы не сможете это нарисовать.
Не прекращайте пытаться. Даже если у вас получается криво-косо, нарисуйте то, к чему стремитесь так, как получилось. Затем смотрите на результат и определяйте, что вы можете улучшить. Улучшайте это. Если не хватает знаний, то изучите теорию, как именно это улучшить.
Не бойтесь критики. Показывайте свои работы тем, кто умеет рисовать и спрашивайте их, что нужно улучшить. На ранних этапах мы часто не замечаем элементарных вещей, зная которые можно существенно улучшить свою работу. Например, то, что тени разноцветные, а не только серо-чёрные — очевидно далеко не всем людям.
Старайтесь не срисовывать чужие работы. Так вы научитесь только симулировать. Рисуйте с натуры (не обязательно с реальной натуры, можно использовать фотографии, только бога ради не рисуйте поверх фотографии). Только так вы научитесь понимать то, что хотите нарисовать.
Важно иметь желание. А "уметь рисовать" - это очень субъективное понятие.
Если иметь в виду какие-то академические принципы, то существуют курсы, специальная литература (виды шриха, материалы, принципы перспективы и светотени) и видеоуроки. Очень важно закреплять теорию практикой. Регулярной, чтобы "набить" руку.