Никто толком не знает, что там между ними произошло. В помещении Грозный и Иван Иванович были одни. А дальше в силу вступает известное правило о том, что кто выжил, того и правда. Случится могло все что угодно. Грозный был сумасшедшим, а потом логично допустить, что он мог ударить сына. Не с целью убить, а просто в припадке гнева. Ну, силу не рассчитал. Но мог быть и несчастный случай. Даже самый идиотский. Типа, Иван споткнулся и ударился головой о скипетр отца. В любом случае, правды мы уже не узнаем. Но версия о непредумышленном убийстве выглядит вполне правдоподобной.
Это неизвестно. Версии о том, что Иван IV его смертельно ранил, придерживались некоторые современники, но другие сообщали, что царевич умер от болезни. Исследование эксгумированного тела разрешить эту проблему не помогло. Подробности есть в статье в Вики: goo.gl