Поэзия – это ведь не только рифмованный текст. Произведение (или речь) можно назвать поэтическим из-за красивого метафорического изложения, например. Если говорить о стихах, то и они могут быть написанными без рифмы. Например, белые стихи пишутся без нее, хотя и с собственным размером.
Рифма же задает определенный ритм, «музыку» текста, что само по себе можно назвать искусством (уж точно - в значении искусства, как умения написания рифмованного текста со смыслом). Здесь скорее вопрос в том, все ли стихи можно определить, как достойные называться искусством в высоком смысле слова. Ведь зарифмовано может быть что угодно: и глупые рекламные слоганы, и бездарные шутки или песенки. В современном мире еще труднее однозначно определить, что достойно считаться искусством, а что – нет. Думаю, здесь следует положиться на собственное эстетическое чутье: вызывает ли произведение сильные эмоции, побуждает ли к чему-то и т.д.
Прочтение (или прослушивание) стихотворений может доставить эстетическое наслаждение не только из-за ритма и «музыкальности», но и из-за метафоричности, аллегоричности и символизма изложения, которое зачастую присутствует в стихах. А также из-за глубокого смысла, заключенного всего в нескольких строках. Хорошо «смотрятся» ироничные мысли, облеченные в рифму.
Кстати, раньше в форме стихов могли писаться не только художественные произведения, но и научные, исторические тексты и даже документы. Такая форма придавала тексту значимость.