Есть такая штука - влажность воздуха.
Как мы знаем, вода всегда немного испаряется. Это значит, что крохотные капельки воды уносятся вместе с воздухом и болтаются там просто так не в состоянии упасть, так как они настолько лёгкие, что их поднимает даже неуловимый ветерок. Эти капли есть всегда и мы их не видим.
Но в воздухе таких капелек может быть не больше определённого процента (абсолютная влажность). Этот процент зависит от температуры воздуха - чем холоднее, тем меньше.
На улице температура не бывает постоянной, так что рано или поздно получается так, что в воздухе воды больше, чем он может себе позволить. Каплям становится тесно, они сливаются, тяжелеют и их можно увидеть как туман (если температура упала быстро и капли не успели упасть) или росу (они медленно собирались)