Служение Богу и идолопоклонство очевидно отличаются друг от друга тем, кому ты служишь. В первом случае ты служишь Богу, во втором, соответственно, идолам, которые, согласно Писанию, ничто в мире (1Кор.8:4). Библия не дает ясного ответа на этот вопрос, потому что в нем нет необходимости. Достаточным оказывается указание на личность Спасителя, которому подобает поклониться всякому колену небесных, земных и преисподних (Фил.2:10).
По своей форме поклонение Богу и идолам может оказаться довольно схожим (как, например, в случае ветхозаветных жертвоприношений) и потому здесь различающим фактором является сердечное намерение служащего. А именно, "Бог есть дух и поклоняющиеся Ему должны поклоняться в духе и истине» (Иоанна 4:24). Вот как толкует этот стих свт. Иоанн Златоуст:
"Когда же Христос говорит: Дух есть Бог, то этим выражает, что Он бестелесен. А бестелесному и служение подобает такое же, и должно быть приносимо в том, что в нас есть бестелесного, то есть в душе и чистом уме. Потому и говорит: иже кланяется Ему, духом и истиною достоит кланятися (ст. 24). Так как и самаряне, и иудеи не радели о душе, а много имели попечения о теле, очищая его всевозможным образом, то Он и говорит, что не чистотою тела, но тем, что в нас есть бестелесного, то есть умом, должно служить Бестелесному. Итак, не овец и тельцов, но себя самого принести Богу во всесожжение; это и значит: представить жертву живу. И истиною достоит кланятися. Прежние установления, как то: обрезание, всесожжения, жертвы, курения – были только прообразы; ныне же все истина. Не плоть надобно нам обрезывать, а лукавые помыслы, распинать себя, потреблять и умерщвлять неразумные пожелания".
Если говорить о том, почему в этом случае православные поклоняются иконам и мощам, то придется начать довольно большую новую тему, но если в кратце, то ортодоксальные христиане не воздают поклонения иконам как Богу и не служат им, но воздают им почитательное поклонение, какое, например, воздали братья Иосифу (Бытие 42:6).