Примеры сатиры в изобразительном искусстве античности встречаются.
Обычно они были связаны с актуальными политическими событиями: скажем, "тройная" победа греков над персами у реки Эвримедонт под руководством Кимона (466 г. до н.э.) нашла отражение в снабженном подписью "Я - Эвримедонт" изображении на вазе, где представлен грек, намеревающийся совершить сексуальное насилие над персом.
https://pp.vk.me/c628626/v628626283/21037/yeb6fY-5Wls.jpg
Известен афинский остракон, поданный за изгнание видного политика Каллия с надписью "Каллий, сын Кратия, мидиец", на котором Каллий изображен в непристойном для эллина виде - в персидских штанах. Число подобных примеров, вероятно, можно умножить, однако говорить о существовании (политической) карикатуры в античности как отдельного жанра, пожалуй, не приходится.
Вопрос о изобразительном искусстве
Полагаю, уместным примером являются изображения в вазописи сценок из сатирических представлений, называемых ФЛИАКИ, например: wikipedia.org