Почему, когда в жизни я пытаюсь развернуто ответить, то теряю основную мысль (не могу последовательно думать и интегрировать все мысли в одну)? Как научиться правильно излагать свои мысли?

Если вы говорите публично, план организации вашего выступления действительно сработает. Но здесь нужно очень точно держать линию выступления. А у вас с этим, как вы считаете - не очень все хорошо. Тогда соберитесь и сформулируйте свою мысль письменно. Наша моторика творит настоящие чудеса. Если речь идет о беседе, которая течет по своим законам - просто сделайте эту вашу особенность своей фишкой. если вы снова запутались и не можете заскочить снова на свою же мысль, просто скажите: "Как вы думаете, кто перед вами? Самый крупный спец по созданию слов-туманов. Я главный запутальщик своих же основных идей". Момент паузы даст вам возможность схватить свои уплывающие мысли-идеи за хвост и вернуть беседу в прежнее русло.