На мягкой конечно. Можно при спуске спружинить спиной о мат и таким образом немного себе помочь сделать следующий подъем. О твердый пол так не спружинишь, да и позвонки низа спины могут больно упираться.
Легче - вообще не выполнять.
Комфортнее конечно на мягком коврике, потому обычно и занимаются на коврике, чтобы потом без синяков и ссадин. И теплее так.
Но если его нет, можно и на голом полу.