Запрещено заключать браки между близкими родственниками - то есть такой брак не зарегистрируют в ЗАГСе. А чем люди занимаются между собой за закрытыми дверями, государству узнать затруднительно.
Да и дела до этого государству нет никакого. Уголовного наказания за инцест сам по себе не существует.
Серсея и Джейме просто жили не в той стране!