Однозначно, да! Наш мозг устроен таким образом, что любые действия, которые повторяются, активизируют образования межнейронных связей. Ваши движения со временем оттачиваются, становятся более плавными и контролируемые. С этим связано правило 10 000 часов (именно столько времени нужно потратить на дело, в котором хочешь стать профессионалом) и выражение "В гении 1% таланта и 99% труда". Таким образом, Вы улучшите технику.
Кроме того, на мой взгляд, Вам предстоит ещё развить "свой стиль". Для этого изучать теорию искусства, разные эпохи и художников. Но это уже совсем другой вопрос.