В I веке до н.э. жил крайне почитаемый в иудаизме персонаж по имени Гиллель, занимавший должность главы синедриона за несколько десятилетий до печально известных событий с участием Каиафы и Иисуса. Прославился этот деятель, прежде всего, как образец бескорыстного и нравственного человека; да и идеи, которые он проповедовал, не могут не вызывать симпатии: например, он рекомендовал богословам «не говорить такого, что невозможно понять, полагая, что, в конце концов, ученики разберутся» (многие современные преподаватели вполне могли бы прислушаться к совету мудреца) и настаивал на необходимости творить добро здесь и сейчас, что и составило костяк его философии.
Именно цитату из его трактата под названием «Авот», насколько я могу судить, можно считать первым известным вариантом упомянутой в вопросе фразы. Звучит она так: «Если не я себе — кто мне? А когда я себе — что я? И если не сейчас, то когда?» Потом нечто подобное сказала Жанна д`Арк; затем, уже в форме «кто, если не мы?» ее взял на вооружение комсомол; потом, в форме «никто, кроме нас» - ВДВ, но это уже совсем другая история, не имеющая ничего общего с изначальным гуманистическим посылом.
Относительно же Гиллеля добавлю, пусть и немного выходя за рамки ответа на поставленный вопрос, что куда большую популярность (и значение) приобрела другая его фраза: «Не делай ближнему того, что ненавистно тебе: в этом вся Тора. Остальное — пояснения; теперь иди и учись». Она является развитием сформулированного в книге Левит правила «возлюби ближнего своего, как самого себя», принципиально отличаясь от него возможностью осознанного применения на практике. В историю она вошла под названием «золотое правило нравственности», и ассоциируется, прежде всего, с Иисусом, который хоть и жил на несколько десятилетий позже, но мысль эту повторял гораздо чаще (в Евангелии от Матфея - целых три раза). Справедливости ради добавлю, что сам Гиллель мог позаимствовать эту мысль у Аристотеля, однажды давшего подобный совет относительно взаимодействия с друзьями, и расширить его действие с круга друзей философа на все человечество.
Я недавно прочитал книгу "Метро 2033". У ордена Полиса был девиз -"Если не мы, то кто?". Обычно это писали на жетонах вместе с гравировкой ордена "Спарта", имя и фамилия и номер солдата. Я услышал это оттуда.