Представить худший исход вашего разговора (вы подошли, что-то спросили, а человек... плюнул в вас? засмеялся над вами? промолчал и ушел?) Представить, прожить эмоции.
Тупо практиковаться, больше никак. Поставить себе цель: сегодня я заговариваю с 5 людьми, завтра с 7. Уже на третьем будет не так страшно. Можно себе найти единомышленника, который тоже хочет научиться свободно говорить с людьми и делиться своими успехами друг с другом.
Понять, разложить по полочкам, почему это вас так пугает. Негативный опыт в прошлом? Считаете себя уродом? И т.д. Находите глубинную причину и работаете уже с ней, потом п. 1 и 2
никогда не стеснялся незнакомцев просто подходишь и спрашиваешь 99.9% людей абсолютно адекватны
А зачем Вам разговаривать с незнакомцами? Вам это необходимо по работе, что ли, Вы менеджер по продажам? Общение не самоцель. Можно прекрасно жить, общаясь лишь тогда, когда это действительно необходимо. Будьте сами собой. Не всем быть матерыми экстравертами.