Почему раньше Артуриана воспринималась как рыцарский роман, если его действие происходит в Раннем Средневековье?

Дело в том, что люди средневековья воспринимали историческое время иначе, чем мы. Строго говоря, "исторического времени" как некой восходящей прямой, где одни более отсталые эпохи сменяются более развитыми, для них не существовало. Прошлое воспринималось исключительно в контексте и понятиях настоящего и не сильно от этого настоящего отделялось. На прошлое переносились современные автору представления о быте, внешнем облике и социальном устройстве. Посмотрите, например, на средневековые миниатюры и картины на библейские сюжеты ("Распятие Христа" у Ганса Мемлинга или Конрада фон Сеста), или сюжеты античной истории. И римские солдаты, и иудеи и какой-нибудь Александр Македонский - все они оказываются облачены в типично средневековый западноевропейский костюм и доспех. Т. е. нет рефлексии по поводу того, что люди 15 столетий назад могли выглядеть несколько иначе.

То же самое с Артурианой. Свое окончательное оформление эпос об Артуре получает в труде Томаса Мэлори "Смерть Артура" в XV в. Соответственно герои эпоса ведут себя и выглядят под стать реалиям именно того времени. Да и вообще весь текст романа пропитан анахронизмами - реалиями позднего средневековья, перенесенными во в эпоху действия Артура его рыцарей. Собственно ли Томаса Мэлори, ни его читателей не интересовало, как именно выглядело Раннее Средневековье. Был просто взят бродячий сюжет, где действие происходило с полулегендарными героями прошлого, и дополнен подробностями и описаниями из современного автору времени.