Согласно Кэмбриджскому словарю, elder и older имеют одинаковое обобщённое значение, более старший по возрасту, но немного разную сферу применения.
В вопросе было правильно подмечено, что прилагательное elder чаще всего используется в отношении людей:
He is my elder brother. – Он – мой старший брат.
Прилагательное older может быть использовано как в отношении людей, так и предметов:
He is my older brother. His car is older. – Он – мой старший брат. Его машина старее.
Почему же тогда легендарная серия игр называется именно The Elder Scrolls (Древние свитки)?
Прилагательное (и даже существительное) elder, помимо основного значения старший, имеет оттенок значения уважаемый, легендарный. Например:
He is the elder statesman. – Он – старший государственный деятель.
The elder made the decision. – Старейшина принял решение.
Древние свитки– древние аэдрические артефакты, содержащие мудрость и пророчества, обладающие легендарной магической силой, и способные ослепить или свести с ума тех, кто попытается их прочитать.
Слова old (старый) и ancient (древний) не могут передать их легендарности, именно поэтому создатели игры остановились на названии The Elder Scrolls.