Были ли в истории случаи, когда одна страна просила часть территории другой страны и в итоге получала?

Хорошо бы понимать, что имеется ввиду, потому что передача территорий от одного государства у другому не в результате военных действий может быть разной.

Например, Судеты Чехословакия передала Рейху формально добровольно, но под давлением сильным.

США выкупили часть территорий у других стран, например Аляску и Луизиану, это была передача за деньги.

Часть территорий передавалась при демаркации границ между государствами. Это в некотором роде можно назвать добровольной передачей. Но не на 100%, потому что обычно спорные территории обе страны считали своими.

Есть ещё такие интересные вещи, как оккупация Великобританией Кипра, которая произошла с согласия Османской империи. Но здесь речь шла опять же формально не о передаче территории. Де-юре Британия до 1914 года признавала остров территории Турции.

А вот чтобы кто-то просто добровольно дарил территории другой стране я с ходу случаев вспомнить не могу.

Тордесильясский договор, например, когда в Южной Америке провели демаркационную линию и разделили территории между Португалией и Испанией, устранив былое противоречие "кто первый открыл". Испания даже компенсацию получила за передачу ценных территорий.

Бывало передавали даже без всяких просьб. Например, Российская Федерация отдарила УССР Крым в 1954 году. И не важно, что это произошло в рамках Союза ССР, ибо уже тогда и Россия и Украина были членами ООН (дата вступления 24.10.1945 г.). Тогда едва ли не впервые был нарушен принцип нерушимости послевоенных границ. Но спокойно, камрады, это уже исправлено...

Очень даже были. На пример-Российская Империя. Как известно , она всю свою историю. Вела только оборонительные воины, Она оборонялась  а ей все силой навязывали свои территории.

Да,  таких примеров в Истории масса.  Например СССР очень просил Финляндию перед второй мировой часть Карелии.  Финляндия отказалась,  СССР начал войну,  по результатам которой Финляндия уступила эту территорию.  Граница от Питера была отодвинута. 

Гитлер получил похожим образом Судетскую область. 

Были и другие примеры