почему православная и католические церкви называются именно так, ведь обе считают себя и православной, и кафолической?

Действительно Римо-Католическая Церковь считает себя правильно исповедующей и славящей Бога (т. е. по существу православной), а Православная Церковь называет себя также греко-кафолической. Поскольку греческое κᾰθολικός означает Вселенская или Соборная (как переведено в Символе Веры). 

Однако специфика именований нужна для элементарных практических целей: чтобы люди могли легко ориентироваться и отличать одну церковь от другой.