Хороший вопрос. Возможно первоначально идея использования одежды возникла по прямому её назначению (сохранение тепла, защита кожи от солнца/ветра/осадков), а уже потом вошло в обычай демонстрировать половые органы из под одежды только при желании заняться спариванием, как некий условный знак готовности.
Условные знаки, (шаблоны поведения) широко используются в разных сферах взаимодействия: рукопожатие при встрече, разные формы "подката" к партнеру и т. д.). А когда в ряде "культур" обыкновенное спаривание по совершенно безумной причине стало объектом внимания моралфагов, демонстрация органов и стала считаться неприличной.
Во многих африканских народах обнаженная женская грудь не является чем-то необычным, сигналом к действию. Наверно есть народы, где и "засвет" своих гениталий не вызывает "безумных воплей".
Выше были мои гипотезы, а вообще, развитие этики, культуры, если не ошибаюсь, является одной из областей антропологии. Можете поискать научпоп видео или статьи например Станислава Дробышевского (антрополог-научпопщик).