Абсолютно допустимо, если ребенок не кричит. Наличие ребенка - это не проказа, которая заставляет держаться подальше от других людей. А если ребенок заплачет - то один из родителей вполне может выйти с ним из кафе и успокоить. Не так уж много причин, почему груднички плачат. Грудные дети, кстати, значительно спокойнее, чем годовалые.
С точки зрения этикета недопустимо делать всё, что может принести эстетический или практический дискомфорт окружающим. Вот вам универсальный ответ.
Если вы окружены идиотами, то не обязательно вести себя самому как идиот, что бы не поранить чувства окружающих.
Если детей изолировать от общества и не брать их в рестораны/кафе/музеи - они когда вырастают начинают писать абсолютно идиотские вопросы на thequestion.ru Поэтому детей брать везде не только можно, но и нужно.
Если я увижу подобное зрелище, то отношение к таким людям у меня будет презрительное, потому что ребенок явно будет мне мешать своим плачем и повышенным на него вниманием со стороны родителей, если только вы не накачаете его чем-то. Кафе и рестораны - место для отдыха, которое у меня фактически будет своровано.