Если я как-нибудь заполучу пароль от вайфая соседа и буду пользоваться интернетом без его ведома, но в итоге он узнает и скажет, что это незаконно.
Информацию о том, что вы пользовались интернетом невозможно проверить. Если де всё-таки сосед очень настойчивый и хочет привлечь правоохранительные органы и они (вдруг, гипотетически, что фантастика для такого случая) решать прийти к вам с проверкой, то вы можете просто удалить сеть со своих устройств, мол, вы никогда пароля и не знали.
У роутера останутся логи с мак-адресом устройства.