В Вашем вопросе уже частично есть ответ: говорить не то, что надо, а то, что думаешь.
Для этого надо, как минимум, не стесняться своих мыслей, желаний, потребностей. Как правило, умение говорить открыто о таких вещах формируется в семье, когда ребёнок знает, что может говорить открыто обо всём, что его волнует, и не боится быть отвергнутым, осуждённым, пристыженнным, потому что уверен, что его всё равно любят и что он будет понят, услышан, получит поддержку или объяснение. При такой схеме взаимодействия у ребёнка не возникает необходимости говорить то, что надо, и он вырастает собой.
Есть и другая схема, когда ребёнок с детства ведёт себя так, как надо, говорит, что надо, становится таким удобным ребёнком, чтобы заслужить внимание и любовь родителей. В противном случае он будет отвергнут, отруган, высмеян, обесценен и т. д. Так формируется схема отказа от себя в угоду другим, так как это единственный способ, по мнению ребёнка, быть нужным, значимым, любимым. И он вырастает удобным для окружающих.
Что в основе? - Страх быть отвергнутым. Какая неадаптивная установка? - быть собой опасно, надо быть удобным.
Что делать? - приобретать новый опыт (быть собой безопасно, можно быть неудобным), желательно, при поддержке специалиста на первых порах, повышать самооценку, развивать навыки коммуникации.