Понимают, но порой требуется усилие, чтобы продраться через текст. Особенно, если учесть, что язык "Дон Кихота" (который написан в начале 17 века) стилизован под испанский рыцарских романов (написанных на сто лет и более ранее). Изменился порядок слов в современном языке, некоторые слова устарели или поменяли смысл. Сами испанцы говорят, что "Дон Кихота" знают все, но никто не читает.
Так что если бы читалось легко, не понадобилось бы переводить Сервантеса на современный испанский: papelenblanco.com Впрочем, говорят, у французов гораздо большие проблемы с пониманием Рабле, а у англичан -- с Шекспиром. Про протопопа Аввакума мы скромно умолчим.