Это совсем не всегда так. Кошка вполне может и гулять вместе с хозяином и собакой, может выходить на голос хозяина из кустов, вовсе его не шугаясь.
Если улица кошке враждебна, то она туда вряд ли пойдет. Зачем? Нервы пощекотать? Этого звери никогда не делают, самосохранение превыше всего. А "исщекотанные" нервы - это прямая угроза самосохранению.
Думаю, дело в другом. Кошка выходит на улицу в том случае, если у нее там есть свои интересы, причем более привлекательные, чем общение с хозяином. А шугается - чтобы домой не потащили.