Дело в основном в территориальном устройстве империи. Подчиненные монарху королевства можно включать в состав своей монархии и называть доминионами и подвластными территориями (как всегда делала Британия) - и тогда сам монарх остается королем/королевой, только очень большой державы. А можно при подчинении территорий сохранять престолы местных королей при условии их подчинения завоевавшему их "главному королю", таким образом федерализовать свое королевство, - и тогда это будет называться империей, а правитель - императором, т.е. фактически "над-королем".
Королева Виктория дала некую автономию Индии, чтобы называться императрицей - там стал править выбранный ею вице-король. Дело в том, что ее дочь, тоже Виктория, вышла замуж за Фридриха III и стала германской императрицей, и мать не могла быть ниже ее саном. Но все равно она именовалась королевой Соединенного Королевства Великобритании (Ирландия еще не была отдельной территорией) и т.п. подвластных территорий плюс всего лишь Императрицей Индии. А после 1948 г. и независимости Индии этот титул вообще убрали из полного королевского титулования.
В России было несколько иначе - там правящий монарх брал себе сразу несколько королевских титулов от покоренных народов, а потом сам над собой становился императором, ну как мы привыкли слышать "император всероссийский, царь польский, царь грузинский, князь литовский и прочая и прочая" :)