Почему человека успокаивает звук дождя? Почему он не унаследовал от древних предков страх перед ним, ведь первобытному человеку он представлял опасность?

чем это он опасность то представлял?) в дождливую погоду  не грозит жажда, хищники теряют след ( и кстати, ищут себе убежище как правило).
Так что скорее дождь для наших предков подарок, а не беда.

Тем более что зачатки цивилизаций начинались в основном в местности с очень и очень тёплым климатом.  там дождик  опасности замёрзнуть не нёс.

Остаётся разве что гром... но с другой стороны, животные же гром тоже как-то терпят.