Почему вроде бы уже XXI век, а живем мы в целом плохо. Когда уже будет хорошо?

А что для вас хорошо, а что плохо? Всё познаётся в сравнении. По сравнению с XX веком и тем более XVIII - XIX вв. мы вполне хорошо живём. Границы перед нами открыты, мы можем свободно познавать этот мир, нас не беспокоят повальные эпидемии, в ходе которых гибли тысячами и десятками тысяч во времена Средневековья. Если ты не живёшь в глухой деревне, то тебе доступны продукты из многих стран мира, которые можно купить в любом гипермаркете. Медицина шагнула далеко вперёд, современные технологии значительно облегчили домашнее хозяйство, работу на многих предприятиях. Образование стало доступно каждому, вопрос только в его цене. Учиться можно хоть всю жизнь. Передвижение между странами значительно облегчилось.

Перечислять далее можно много. Да, войны и конфликты сотрясают наш мир, бедность до сих пор не искоренили, её становится даже больше, в некоторых странах Африки царит Средневековье и анархия, но это не отменяет того факта, что живём мы вполне в комфорте, если говорить с позиции европейского человека.

Минус нашего времени в том, что технологическое развитие значительно опережает духовное. Люди стали равнодушнее друг к другу. Но это тема другого обсуждения.

Во все времена люди думали именно так, всегда настоящее будет плохим, а прошлое светлым и хорошим, а будущее пугающим, так устроен человек он не может видеть в настоящем позитив, не потому что реальность действительно страшна,а потому что внутреннее заложенное природой чувство опасности и вечной неудовлетворенности всегда гложет и вторит что всё может быть  намного лучше.

Попробуйте почитать дневники хотя бы Российских императриц, и вы поймете, что мы сейчас живем во много раз роскошнее, чем даже 100 лет назад. 

И тут еще важна точка отсчета. Может кто-то считает, что живет хорошо. И умеет насыщаться тем что имеет. Или может сделать/добыть/купить для себя все, что бы достичь ощущения "хорошо", или даже "отлично".

Не стоит так обобщать