Было ли место грабежу и насилию в оккупированной Германии со стороны СССР и союзников, или такие варварства и изуверства остались в прошлом?

Безусловно имли место и грабежи, и насилие. Это, собственно, очевидно. На территорию Германии вошли армии стран-победительниц. Уже само по себе наличие пары десятков миллионов человек, в подавляющем большинстве взрослых мужчин, ведущих боевые действия, в побежденную страну - это уже мощнейшая предпосылка к тому, чтобы имели место эксцессы такого рода, причем достаточно массовые.
Но тут есть несколько дополнительных моментов 

1. Что армии союзников, что советская армия состояли из развитых, грамотных людей, чья психология, моральные принципы и поведение несколько отличались от диких германцев, завоевавших и разоривших Рим, или от средневековых ландскнехтов. 

2. Надо помнить что это не беспорядочные толпы - а организованные армии середины 20 века с жесткой дисциплиной, системой обеспечения правопорядка. Основа армии - дисциплина, дисциплина и еще раз дисциплина. Стоит ее ослабить - подразделение моментально превращается в толпу, а за это в военное время наказание быстрое и жесткое. Опять же, безусловно, такие случаи тоже бывали - но массовым это явление быть не могло. 

Осмар Уайт, военный корреспондент, Австралия: «Никакого террора в Праге или другой части Богемии со стороны русских не наблюдалось. Русские — суровые реалисты по отношению к коллаборационистам и фашистам, но человеку с чистой совестью бояться нечего. В Красной армии господствует суровая дисциплина. Грабежей, изнасилований и издевательств здесь не больше, чем в любой другой зоне оккупации. Дикие истории о зверствах всплывают из-за преувеличений и искажений индивидуальных случаев под влиянием чешской нервозности, вызванной неумеренностью манер русских солдат и их любовью к водке. Одна женщина, которая рассказала мне большую часть сказок о жестокостях русских, от которых волосы встают дыбом, в конце концов была вынуждена признать, что единственным свидетельством, которое она видела собственными глазами, было то, как пьяные русские офицеры стреляли из пистолетов в воздух или по бутылкам…»

Безусловно, поддатые офицеры стреляющие по бутылкам недалеко от тебя - то еще удовольствие, но это максимум того что реально было зафиксировано Осмаром Уайтом. 

3. По крайней мере со стороны Советской армии - очень жесткие установки на гуманное отношение к мирному населению и не менее жесткий контроль над этим. Причем по законам военного времени - расстрел за изнасилование был вполне реальным наказанием, и таких случаев было достаточно. Это, еще раз повторюсь, не уничтожает эксцессы полностью, но делает их исключением из правил.

В докладе военного прокурора 1-го Белорусского фронта о противоправных действиях в отношении гражданского населения за период с 22 апреля по 5 мая 1945 года есть такие цифры: по семи армиям фронта на 908,5 тыс. человек зафиксировано 124 преступления, из которых 72 изнасилования.

4. Проблем добавляло то, что кроме дисциплинированных солдат той или иной армии на оккупированной территории, по которой только что прокатилась война и так или иначе ослабла гражданская власть, оказались сотни тысяч освобожденных пленных, узников концлагерей, начался резкий подъем криминала. Вырвавшиеся на свободу из лагерей люди имели к немцам немалый личный счет, а кроме того далеко не все из них были хотя бы в прошлом солдатами - необходимо помнить что в лагерях было очень много действительно криминальных элементов, уголовников. И многие из них оказались на свободе, с развязанными руками, без средств к существованию и с очень плохим настроение. 

Австралийский военный корреспондент Осмар Уайт находился в Европе в рядах 3-й американской армии и отмечал: «…когда бывшие подневольные рабочие и узники концлагерей заполнили дороги и начали грабить один городок за другим, ситуация вышла из-под контроля... Некоторые из переживших лагеря собрались в банды для того, чтобы рассчитаться с немцами»

2 мая 1945 года военный прокурор 1-го Белорусского фронта Яченин докладывал: «Насилиями, а особенно грабежами и барахольством, широко занимаются репатриированные, следующие на пункты репатриации, а особенно итальянцы, голландцы и даже немцы. При этом все эти безобразия сваливают на наших военнослужащих…»

Берия Сталину: «В Берлине находится большое количество освобожденных из лагерей военнопленных итальянцев, французов, поляков, американцев и англичан, которые забирают у местного населения личные вещи и имущество, грузят на повозки и направляются на запад. Принимаются меры к изъятию у них награбленного имущества»

5. Особо стоит выделить мародерство - тут правила были несколько либеральнее чем в вопросе с изнасилованиями,  да и сунуть в карман часы или в вещмешок ценные вещи из брошенного хозяевами дома куда проще и незаметнее, чем совершить насилие. Вот такого рода проступки были весьма распространены и в Советской армии, и у союзников. 

6. Ну и есть еще один момент. Весьма неоднозначное понятие - насилие. Сложно определить где грань между принуждением к насилию и элементарно покупкой услуг. Классический пример - англичане в первый год в своей зоне оккупации установили нормы питания немецкого населения ниже чем сами немцы для узников лагерей смерти. Естественно, начался массовый голод, что привело к логичному результату - немки отдавались массово, в в самом буквальном смысле этого выражения за кусок хлеба. Является ли это изнасилованием? Попробуйте ответить. 

Ситуация в американской или французской оккупационной зоне была получше, чем у англичан, но даже в советской зоне оккупации, где питание населения было налажено на достаточном уровне, чтобы не было массового голода (за год в зону оккупации СССР перебежало из зоны оккупации союзников около полумиллиона немцев), по воспоминаниям советских офицеров проблем с совершенно добровольной доступностью местных женщин за те или иные блага, продукты в первую очередь, не было. 

Подводя итог. 

Имели место в оккупированной Германии грабежи, мародерство и насилие со стороны оккупационных войск?  - Безусловно да, и этому способствовало множество факторов. 

Было ли это массовым, повальным, бесконтрольным явлением? - Нет. На уровне обычной  преступности, с учетом, естественно, массы дополнительных факторов, как увеличивающих количество преступлений, так и снижающих его.