Щекотка - это некий механизм социального сближения. Мы взаимодействуем с человеком, видим его реакцию, эмоции, и часто, у вас обоих поднимается настроение, это круто, поэтому мы и щекочем друг-друга, обмениваемся эмоциями.
Вас пощекотали - можно сказать, что вы вышли на новый уровень отношений, сблизились:))
Ну еще имеет место быть фетиш на щекотку, когда человека это возбуждает, щекотя его, мы хотим доставить ему сексуальное удовольствие.