Знала ли Д. К. Роулинг, как закончить цикл книг о Гарри Поттере, когда начинала писать первую книгу? Или же впоследствии подстраивалась под уже написанное?

Безусловно у Дж. Роулинг была общая идея, концепция всей серии книг уже при написании первой книги.

Лучшим доказательством этого является Большая игра - анализ трех первых книг в журнале http://big-game.livejournal.com/ замечательными соавторами http://anna-y.livejournal.com/ и http://cathereine.livejournal.com/ . Самое примечательное, что этот анализ преимущественно был сделан еще до выхода 6 и 7 книг. 

Соавторы смогли не только объяснить многие "ляпы" в книгах (почему Гарри Поттера оставили в магловской семье, почему не уничтожили сразу философский камень, почему были такие не сложные испытания по дороге к философскому камню, зачем был приглашен на работу на второй курс профессор Локонс, почему Сириус спокойно год разгуливал по территории Хогвардса и его никто не задержал, кому был нужен турнир трех волшебников и почему его провели после такого длительного перерыва), но и объяснили, как все эти события могли помочь в борьбе с Волендемором.

Соавторы смогли достаточно точно предсказать роль Гарри Поттера и Дамблдора в уничтожении Волдеморта, положительную роль Северуса Снейпа (при чем подтверждения его положительной роли были показаны в первых трех книгах о ГП) и в целом смогли предсказать даже саму структуру 6 и 7 книг.

Не знала. Поттериана началась с записей на салфетках, а первую книгу долго не хотели издавать. Вот ссылка ctv.by , где вкратце рассказано о рождении и развитии сюжета, и есть комментарии Роулинг. А вот ссылка pikabu.ru , где также вкратце описаны лихие повороты и изменение финала.