Технически, "эмпирический опыт" является тавтологией, поскольку само слово "эмпирический" происходит от греческого слова ἐμπειρία со значением "опыт". То есть получается "опытный опыт".
Однако не всё так просто. Дело в том, что у слова "эмпирический" есть достаточно тесная привязка не просто к опыту, а конкретно к опыту, получаемому от органов чувств, и даже хуже - в греческом языке у этого слова есть оттенок эдакого житейского опыта, сноровки, которая противопоставлялась доказательному рациональному "знанию".
В начале Нового времени произошла своего рода философская революция, содержание которой состояло в том, что этот негативно оцениваемый "обыденный опыт" стал рассматриваться как источник знания, при некоторых условиях более достоверный, чем чисто интеллектуальная спекуляция. Так появилось направление в философии, называемое эмпиризмом.
Получается, что слово "эмпирический" не совсем тождественно по смыслу слову "опыт" в русском языке. Раз так, словосочетание "эмпирический опыт", всё же, допустимо. Например, оно может использоваться в значении "чувственный опыт", "практический опыт" (а ведь опыт может получаться и, например, в результате самоанализа, интроспекции - это тоже будет определённый опыт, но уже не чувственный).
Например, петербуржский философ В. Ф. Юлов в своих работах использует термин "эмпирический опыт", имея в виду именно "чувственный опыт" (который Юлов нзывает "внешним опытом", т.е. опытом постижения внешней реальности, в противоположность "внутреннему опыту"):
Окружающий мир человек усваивает через преодоление его чуждости. Эту познавательную роль выполняет внешний или эмпирический опыт. ... Опыт постижения внешней реальности и самого себя строится на взаимосвязи сенсорной чувственности и интеллекта. Такой союз реализуется в основной единице эмпирического опыта — образе или паттерне.
С другой стороны, М. А. Харунжева в кандидатской диссертации "Эмпирический опыт и его место в познавательной деятельности" разделяет "эмпирический опыт" и "опыт мыслительной деятельности":
"Анализируя опыт с точки зрения гносеологии, следует отметить многогранность его проявлений. Если взять познавательный опыт в его самом широком плане, то в нем можно выделить два основных вида: эмпирический опыт и опыт мыслительной деятельности. Современные исследователи (Ф. Р. Анкерсмит и др.) указывают на возможность расширения зоны действия опыта на мыслительные формы. Они могут проявляться в способах работы с текстами, формировании собственного, личного стиля мыследеятельности, и все это не является содержанием теоретического мышления".
Вывод такой: использовать соответствующий термин, в принципе, можно, но лучше им не злоупотреблять. Если Вы его используете, оговаривайте, какой смысл Вы в него вкладываете. Если встречаете его у кого-то другого, проверяйте, какое определение даёт данному термину автор.