Чтобы выживать. Древний человек жил в очень опасном мире и постоянно мониторил внешнюю среду: нет ли опасности. Тревога - как раз сигнал о такой опасности.
Но наш мозг с древних времен недалеко ушел, а иногда он еще и работает с багами: так появляется дисфункциональная тревога, которая иногда означает наличие психических расстройств, например, генерализованного тревожного расстройства или тревожно-депрессивного.
Самозащита! Рефлекс.
В общем плане - для предотвращения опасностей и убытков. К чему Вы "стыд" в тегах указали - не понял, но для знаков тоже выскажусь; зрелая форма стыда позволяет человеку, как ни странно, развиваться и становиться ближе к своему ценностному идеалу. И та, и другая эмоции - вполне могут быть расстроенными, и чаще всего бывают без отдельной работы по их изучению.