На самом деле довольно просто. Основоположником всей теорией был Циолковский К.Э., который полагал, что идеальное сочетание водорода и жидкого кислорода во время реакции даст необходимую тягу. Вот вам топливо и окислитель. По хорошему ещё нужен полет по реактивному принципу, чтобы ракета отделяла лишнюю массу.
Ещё понадобится корпус цилиндрической формы с конической насадкой и немного энтузиазма. До космоса вряд ли долетит, но результат точно превзойдёт все первоначальные ожидания.
Что касается современных ракет, то боюсь, информация секретна, но принцип действия все равно тот же.