В принципе понятие Imperium Romanum использовалось еще задолго до установления той социально-политической системы, которую мы именуем Римской империей. Дело в том, что дословно это выражение можно перевести как римская власть, и в таком виде мы встречаем его у Цицерона и Цезаря. Например, Цицерон в речи за Марка Фонтея говорит о галлах, что они sub populi Romani imperium dicionemque ceciderunt (подпали под власть и господство Римского народа – 5, 12), а Цезарь говорит о Галлии, подчиненной Римской власти (Gallia sub populi Romani imperium redacta – De bell. gall., V, 29, 4). Со временем понятие imperium стало распространяться на все земли, которыми владеют римляне, т.е. imperium стало синонимично государству. К примеру у Орозия понятие Imperium Romanum используется уже в значении Римского государства (например, Hist., V, 22, 7; 14), при сохранении, правда, традиционного для римлян обозначения государства как res publica. В таком виде imperium перешло уже в новые европейские языки, в которых под империей понимается государство с сильной властью, масштабной территорией и большим влиянием на политической арене (ну и Рим тут самый эталонный образец). Сказать, что кто-то решительно ввел этот термин, нельзя, так как он напрямую пришел из римской культуры в новую европейскую культуру и встречался у европейских авторов, которые еще долго писали на латинском прежде чем перейти к своим собственным языкам. Что касается русского языка, то, вероятно, слово вошло в обиход с XVIII века, так как ранее использовался термин царство. Любопытно, впрочем, что Феофан Прокопович в «Слове на похвалу ... Петра Великого» (1725 год) говорит о коронации Петром своей супруги: «диадимою империи своея венчал ю», т.е. империя здесь может восприниматься скорее как власть (прекрасно образованный Прокопович без сомнения должен был владеть латинским языком).