Все очень просто - наш родитель, пока мы не умеем ходить, носит нас на руках, прижимая к своему теплому телу и осуществляя максимальное соприкосновение. Так было тысячи лет, этот механизм существует. Поэтому подобные соприкосновения в сознательном возрасте вызывают схожие чувства безопастности, спокойствия и кажутся нам приятными. Поэтому если вас мало носили на руках в младенчестве, вы будите жаждать максимального соприкосновения во взрослости. И если много тискали, то наоборот.