Понять в самых общих чертах - да, если начнёте читать произведения классиков прагматизма (Дьюи, Пирс, Джеймс). Без чтения первоисточников понять прагматизм будет затруднительно, но сами первоисточники не настолько сложны, чтобы их вообще невозможно было понять без контекста.
Но, не зная контекста, будет сложновато понять, почему они вообще предлагали такой подход. Практически невозможно понять Джеймса вне контекста трансцендетализма (в частности, Эмерсона). Трансцендентализм трудно понять, если не знать, о чём писал Кант. Канта сложно понять, если не быть знакомым с идеями Юма, Беркли, Локка и Лейбница.
Чтобы понять этих четырёх, неплохохо бы вообще разобраться, что такое полемика между эмпризмом и рационализмом в XVII - XVIII вв. Но это будет трудно без понимания ренессансной философии, из которой эти направления вырастают, и схоластики, которую они критикуют. Значит, нужно разобраться, что такое схоластика. Но схоластика основывается на логических работах Аристотеля и Августине, а Августин - на платонизме (кстати, без Платона трудно понять и Аристотеля тоже). Платона трудновато понять, если не иметь в виду спор Сократа с софистами, а софисты основываются на идее о различении "истины" и "мнения", сформулированной в ранней греческой философии...
По существу, в физике, как и в философии, подход к преподаванию более-мегее исторический: сначала в школе разбирается механика, потом - электромагнетизм и термодинамика, и только в конце - теория относительности и квантовая механика. И это не случайно: дело в том, что как в физике, так и в философии, новые идеи надстраиваются над предыдущими. Поэтому понять более сложные идеи, не зная предшествующих, оказывается затруднительным.
Поэтому, конечно, можно объяснить "на пальцах", что такое теория относительности даже человеку, который совсем не разбирается в физике. Но будет ли это в полной мере "пониманием" или, точнее, насколько глубоким будет такое понимание - вопрос открытый.
Я думаю, что, как правило, книги пишут для того, чтобы пояснить эту основную мысль, обосновать её, показать практические приложения определённой идеи. В философии в том числе.
Полезность в прагматизме отнюдь не ограничивается материальной выгодой. Например, эмоциональное удовлетворение, чувство удовольствия, душевное спокойствие, хорошие отношения с другими людьми, польза для социальной группы и для общества, в котором мы живём, - всё это примеры полезности.
Подобный критерий применим, с точки зрения прагматистов, к оценке философии, науки, религии. В этом смысле, если Вы заглянете в "Многообразие религиозного опыта" Джеймса, то легко обнаружите, что Джеймс отрицает атеистическую критику религии с позиций физикализма (т.е. типа "Гагарин в космос летал, Бога не видал"), предлагая вместо этого оценивать религиозные убеждения по их влиянию на жизнь человека - т.е. делают ли они нашу жизнь более осмысленной, продуктивной, делают ли они нас хорошими людьми и т.д. и т.п. Аргументы типа "религия зло, потому что надо есть, пить и веселиться" Джеймс бы не понял.
Соответственно, отвечая на самый последний Ваш вопрос: чувства, эмоции и всё такое прочее с т.зр. прагматизма как философской концепции являются одним из аспектов "практической полезности".
Вполне, да. Прагматизм – одно из очень популярных учений, в смысле простых, общедоступных здравому смыслу широкого современного обывателя.
Впрочем, сомнительно, что кто-то в наше время, имея хоть какое-то базовое образование, действительно не имеет никакого понятия о философии и логике.