Зачем нужна статья 87 СК РФ, разве родитель не должен воспитать детей так, чтобы они сами хотели помогать, и есть ведь дети, которые не ладят с родителями?

Вот именно потому что иногда не ладят и существует такая статья. Если есть обязанность содержать нетрудоспособных детей, то почему не должно быть обязанности содержать нетрудоспособных родителей?  Воспитание не всегда даёт результат, так что случается разное.
 Крайний результат описан в ч. 5 этой статьи: если родители уклонялись от своих обязанностей по содержанию детей, то и дети могут быть освобождены от подобных обязанностей..