Такая проблема. Боюсь что-либо просить у родителей. Сразу появляется чувство стыда. Совесть? Как избавиться от этого?

Задайте им прямой вопрос об этом. Мы с женой, например, для своих детей (и, кстати, родителей), делаем то, что ХОТИМ.

Вы предполагаете, что у ваших родителей не так? А что есть, например, хитрый план: 

• они ожидают, что вы за нынешнюю заботу должны обеспечивать их потом, и при этом сейчас они вкладываться возможно поменьше, а если вкладываются побольше, то сказать вам не говорят, но внутри себя недовольны и вас тайно от вас попрекают?..
• По мне, так это была бы забавная страшилка, из серии про Чёрную-Чёрную Руку...

Вы спросите прямо-то.

(Совсем проникновенный вопрос от меня вам был бы "а ЗАЧЕМ вам нужно чувствовать себя по отношению к родителям виноватой?", - но это уже ладно)).

Прежде чем задать вопрос родителям, помните, что они Вас любят и всегда готовы выслушать и помочь Вам. Не думайте, что если вы спрашиваете что-то, то это раздражает и надоедает. Нет. Просто настраивайтесь перед вопросом позитивно и думайте, что спрашиваете, потому что родителям не все вопросы можно задавать.