Желудок имеет специальное строение - как бы "две камеры", и при этом одна из них расположена ниже другой. То есть жидкости и твердая пища разделяются (если вы не едите лежа, или в невесомости). Собственно, животные на эту тему "не парятся", и все ок. Так что ешьте и пейте в свое удовольствие.
В дополнение к выше сказанному: так быстрее наедаешься. Мб не работает с супом, но другая пища, особенно богатая клетчаткой и гидроскопичная, набухает, занимает в желудке больше места, раздражает рецепторы наполнения в кардиальной части. Итого: запивайте, если нет противопоказаний (ноооо без фанатизма)