Ну, если быть кратким, то нам снятся не совсем люди. Нам снятся наши же внутренние субличности, которые во сне могут выглядеть как наши друзья/знакомы/родственники.
Там довольно сложная схема, как бессознательные части визуализируются в сновидениях. Фрейд довольно подробно описал это в крайне занудной книге "Толкование сновидений".
Если кратко, то там за счет механизма проекции и/или переноса бессознательный импульс как бы случайно цепляется за некоторый внешний объект, который существует в подсознании, чтобы предстать перед нашим "сознанием" во сне.
Фрейд хорошо оисал - "Сон, это мостик, между сознанием и бессознательным".