Много, много лет назад наша группа почти 2 часа в кошмарную погоду (снег, ветер) преодолевала заснеженный скальный гребень на пути к вершине. Дело было на Кавказе. Шли в связках, одновременно. На двух ногах было не пройти. Приходилось использовать не только руки, ноги (4 точки) и даже задницу (5-ю точку), a на карнизах и 6-ю точку — ледоруб.
Так что, ходить на четвереньках человеку или нет? — Когда как. Главное, оставаться человеком.
Хождение на двух ногах в 4 раза эффективнее в плане затрат энергии. Хотя оно и требует более сложного механизма балансировки. Кроме того, использование только двух ног для движения освобождает руки, в которые можно взять какое-нибудь оружие.