При наличии всего одного дня в любом крупном городе первым делом покупается билет на Hop On Hop Off или местный аналог. В Мадриде маршруты формально начинаются от музея Прадо, что имхо не самое логичное место. Удобнее садиться на Puerta del Sol, там хотя бы метро в двух шагах. Минимальный набор точек для выхода из автобуса - Прадо, королевский дворец вместе с кафедральным собором (обратите внимание, за углом от главного входа в собор есть отдельный вход в крипту), Plaza de España с памятником Сервантесу, Сантьяго Бернабеу. Египетский храм и всякие разные площади - по настроению и наличию времени.